Dispositivo robotico modular para rehabilitacion de muñeca y tobillo con aplicación de fuerza por debajo de la mano y pie

Abstract

"El diseño robótico es la creación de un mecanismo paralelo UCU activo con n piernas independientes que da soporte y movilidad a las manos y pies en rehabilitación. Dicho dispositivo robótico cuenta con actuadores externos que permite no tener peso extra al usuario y a la vez es como un soporte donde puede descansar la mano y el pie para rehabilitarse de una manera cómoda. El sistema de control que consiste en un microcontrolador que permite la transmisión de información análoga o digital a un sistema de actuadores, la cual posiciona al dispositivo en tiempo real en movimientos programados para la rehabilitación. A su vez, cada actuador este acoplado a 3 articulaciones mecánicas (UCU) que van desde la base hasta la plataforma y permite generar los movimientos del mecanismo. Del mismo modo, hay un sistema de engranes en cada actuador para poder generar la suficiente fuerza para generar movimiento con la mano o pie encima. Además, la construcción del mecanismo se manufactura en impresión 3D para reducir costos y poder tener articulaciones mecánicas propias para el mecanismo. Por otro lado, los datos de posición y el sistema de procesamiento en conjunto pueden brindar señales aisladas para cada articulación del sistema, lo cual permite lazos de control interno que activen individualmente retroalimentación al usuario (monitores, luces, motores, bocinas, etc.)."