Dispositivo Robotico para rehabilitacion de los dedos de la mano con aplicación de fuerza por debajo de los dedos

Abstract

"El diseño es la creación de un mecanismo paralelo SPS (con 3 articulaciones mecánicas que son esférica, prismática y esférica) activo con 5 piernas independientes que da soporte y movilidad a cada dedo de la mano al momento de realizar la rehabilitación. Dicho mecanismo cuenta con actuadores externos unidos a un sistema de engranajes que permite no tener peso extra al usuario y a la vez brinda soporte donde puede descansar la para poder rehabilitarse de una manera cómoda. El sistema de control; es un microcontrolador, permite la transmisión de información análoga o digital a un sistema de actuadores, la cual posiciona al dispositivo en tiempo real en movimientos programados para la rehabilitación. A su vez, cada actuador esta acoplado a 3 articulaciones mecánicas (SPS) que van desde la base hasta la plataforma y permite generar los movimientos de los dedos de la mano. Del mismo modo, hay un sistema de engranajes en cada actuador para poder generar la suficiente fuerza para generar movimiento de los dedos hacia arriba y abajo. Además, la construcción del mecanismo se hará en impresión 3D para reducir costos y poder tener articulaciones mecánicas propias para el mecanismo. Por otro lado, los datos de posición y el sistema de procesamiento en conjunto pueden brindar señales aisladas para cada articulación del sistema, lo cual permite lazos de control interno que activen individualmente retroalimentación al usuario (monitores, luces, motores, bocinas, etc.)."